\[\mathbf{v_t=F(v_{t-1})}\]
\[\mathbf{v_t=v^*+w_t}\]
onde
\[\mathbf{w_t}=\begin{bmatrix} w_1(t) \\ w_2(t) \\ ... \\ w_N(t) \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} x_1(t) -x_1^* \\ x_2(t) -x_2^* \\ ... \\ x_N(t) -x_N^* \end{bmatrix}\]
Tal que a seguinte versão linear
\[\begin{array}{c} x_1(t) = F_1[x_1(t-1),x_2(t-1),.